Publication(s)
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2014
Design of Algebraic Observers for Brass Instruments
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2013
Growth bound of delay-differential algebraic equations DOI : 10.1016/j.crma.2013.08.001
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2011
Modelling and optimization of data-driven scene graphs
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2010
A higher-order extension for imperative synchronous languages DOI : 10.1145/1811212.1811222
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2010
EDONA-HMI - Modelling of Advanced Automotive Interfaces
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2008
SVG for automotive user interfaces
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2001
Boundary variations in the Navier-Stokes equations and Lagrangian functionals
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2000
Shape derivative of sharp functionals governed by Navier-Stokes flow
Enseignements
Apprentissage de la programmation (AP)
Cours 1, 2 ou 3 - (PI IDS)
TP/TD - (PI IDS)
Projet (PI IDS)
Projet (PI MOVIE)
Cours I - Théorie (PI MOVIE)
Mathématiques appliquées : robotique, vision, automatique (MAREVA) option
Contenu de la 2ème année Les enseignements et activités pédagogiques dispensés en seconde année sont communs à tous les élèves ayant choisi MAREVA et se déroulent à Paris. L’organisation de la période de 2ème année est centrée sur l’étude des Systèmes Complexes : systèmes dynamiques en temps discret, filtrage et identification, capteurs embarqués et fusion de données, traitement d’images et imagerie médicale. Ce bloc est complété par des conférences d'introduction à la Robotique et aux ITS, d'introduction à la réalité virtuelle et réalité augmentée, des séances de programmation en C++ et programmation graphique ainsi que des séances de mini-projets réalisés en binôme, encadrés par les chercheurs des centres et mettant en application les concepts vus en cours. Voici quelques exemples de mini-projets réalisés ces dernières années : asservissement latéral (Lane Keeping, ESP) et longitudinal d'un véhicule (ACC); asservissement par capteurs de couleurs d'une petite voiture sur ligne blanche; évaluation d’un système de capture de mouvement grand public (la Wiimote); mise en correspondance de nuages de points 3D pour cartographie numérique ; modélisation et stabilisation d’un plongeur ; édition d'image basée sur une segmentation hiérarchique ; modélisation et contrôle de grues de chantiers ; algorithmes d'estimation et de contrôle d'un robot mobile développé par SAGEM ; développement d'algorithmes de parking, validation et tests sur logiciel graphique 3D ; mise en place d'interactions homme/environnement dans une cuisine virtuelle. Contenu de la 3ème année En 3ème année, les activités du mois d'octobre restent communes. Les deux premières semaines à Paris sont consacrées à des cours notamment en vision et traitement d'images dans le contexte automobile, sur le contrôle non linéaire et ses applications en robotique, sur les robots humanoïdes, sur les systèmes à événements discrets, les systèmes à retards .... Un ES en vision et morphologie mathématique sur une semaine bloquée en novembre complète la formation des spécialités Vision et Robotique. Les deux dernières semaines d'octobre sont dédiées aux mini-projets (d’un niveau plus approfondi que ceux de 2ème année), ainsi qu'au voyage d'option durant lequel les étudiants visitent des laboratoires et des entreprises. Ces quatre dernières années le voyage a été organisé respectivement en Italie et Rhône-Alpes (STMicroelectronics, ISPRA, INRIA Rhône-Alpes, LAG ...), dans la région de Nice et Monaco (INRIA Sophia-Antipolis, Thalès Alénia Space, musée des automates ...), en Allemagne à Stuttgart et Munich (Bosch, Mercedes, German Aerospace ...), à Toulouse (CNES, LAAS, Laboratoires Pierre Fabre ...), à Bordeaux (LABRI, LAPS, Laser MégaJoule, Thalès, EvTronic, BeTomorrow ...). Ces voyages sont de bonnes occasions de nouer des contacts intéressants pour les stages d’option en 3ème année. Les sujets de stage pour la 3ème année sont mutualisés et proposés indifféremment par les enseignants chercheurs de différents centres de mathématiques appliquées de l’école (CAOR, CAS, CMA, CMM) souvent en relation avec leurs activités en partenariat avec les industriels. Notons que chaque année, le nombre de stages proposés est largement supérieur au nombre d’optionnaires ! Quelques sujets d'option représentatifs traités ces dernières années : Automatique : Guidage exoatmosphérique d’Ariane V – EADS (Automatique) ; Traitement du signal par bancs de filtres (IFP) Développement d’une méthode d’analyse de signaux ECG par inverse scattering (INRIA) Simulation et commande de robots humanoïdes (ATR Computational Neuroscience Laboratory. Kyoto) Synthèse de correcteur de pilotage d’un véhicule aérobie supersonique (ONERA) Validation de modèles de véhicules pour le contrôle-commande (PSA) Quantification des perturbations maximales admissibles sur les organes de pilotage d’un véhicule aile en phase de rentrée atmosphérique (EADS) Estimation de paramètres sur des systèmes quantiques (Princeton University) Ooptimisation de production électrique, (EDF, Clamart) Dimensionnement des réseaux de transport gaziers, (GdF Suez, Saint-Denis) Robotique : Conduite automobile assistée par vision artificielle (INRIA/CAOR) Amélioration de la sécurité routière et du confort via le Contrôle Global de Châssis (PSA) Identification de l’adhérence disponible pour un véhicule (NEXYAD, projet ARCOS) Configuration d’un système à retour d’effort en réalité virtuelle (CEA/CAOR) Communication véhicule/infrastructure dans le domaine autoroutier (ASFA) Accrochage virtuel de véhicules pour la conduite en convoi (INRIA) Développement d’un éditeur de comportement de robot humanoïde (Aldebaran Robotics) Planification de mouvement pour robot humanoïde (Joint Research Laboratory Tsukuba) Développement d’un robot social (Advanced Telecommunications Research, Kyoto) Les olympiades des Cybercars : compétition de véhicules intelligents sur la route du futur à Saint-Brieuc (Conseil général des Côtes d’Armor) Simulation et estimation de position d'un drone quadricoptère, (Parrot, Paris) Préparation du pavillon français à l'exposition universelle de Shangaï sur les ITS Modélisation du trafic routier, projet Millenium (Université de Berkeley) Algorithmes neuronaux pour la perception (MIT, Cambridge) Capteur de vision sphérique pour la robotique mobile autonome, (INRIA Sophia-Antipolis) Vision : Annotation automatique d’images (LTU, Paris) Indexation d’images médicales (CEA, Fontenay aux Roses) Capteur d’environnement destiné à un service télématique (PSA, Vélizy) Segmentation d’images médicales pour la radiothérapie (Institut Gustave Roussy, Villejuif) Analyse d’images d’empreintes digitales (SAGEM, Eragny Sur Oise) Analyse de séquences d’images sportives (Thomson Broadcast, Breda, Pays-Bas) Optimisation compression/déconvolution (Alcatel Space Industries, Cannes) Cytologie quantitative et recherche de médicaments (CSIRO, Sydney, Australie) Morphogenèse 3D du rein de souris (Université de Monash, Clayton, Australie) Interprétation de scènes vidéo (Bosch, Hildesheim, Allemagne) Géolocalisation d'un paysage (Google Earth, USA) Contrôle qualité de verre photo-voltaïque (Saint-Gobain, Chine) Analyse d'images pour l'étude des propriétés mécaniques de l'os (Université d'Adélaïde, Australie) Particularités de l'option : La réalisation des mini-projets est très appréciée des étudiants. C’est un excellent moyen d’approfondir et d’appliquer les notions déclinées en cours mais aussi une très bonne occasion de rencontrer les chercheurs des différents laboratoires de l’école et de toucher à une première expérience, même limitée, dans le milieu de la recherche.